SolveTrajectory.cpp文件94行左右

解决识别到烧饼就寄的问题

aim_msg.robot_id = std::stoi(id);
//改为下面语句

						try
            {
	            //关键为这句
                aim_msg.robot_id = id_unit8_map.at(id);
            }
            catch (const invalid_argument &e)
            {
                aim_msg.robot_id = 9;
                RCLCPP_INFO(get_logger(), "error %s", e.what());
            }

脚本记得给权限

• 自启动脚本示例如下

加上權限

sudo chmod +x

啟用服務

sudo systemctl enable rc-local.service

sudo systemctl start rc-local.service