相机内参标定

相机标定，先开一个相机节点

ros1

//安装相应的包
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration
//size: 格子数量-1  image：图像话题名称 square：格子大小
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/image_raw 

ros2

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration

ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 11x9 --square 0.03 image:=/image_raw

标定界面 X：棋盘格在摄像头视野中的左右移动 Y：棋盘格在摄像头视野中的上下移动 Size ：棋盘格在摄像头视野中的前后移动 Skew：棋盘格在摄像头视野中的倾斜转动 启动成功后，将棋盘格放入画面中心，变换不同位姿。系统会自主识别，最好的情况是【X】、【Y】、 【Size】、【Skew】下面的线条随着数据的收集先由红色变黄再变绿，尽可能填充满。

相机与雷达联合标定

在相机与雷达固定位置的情况下，请确保能够正常运行雷达和相机节点

ros1

启动雷达节点，这边以mid70为例

//启动节点
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
//录制bag文件
rosbag record -a

bag文件转pcd文件

input：bag文件   output：pcd文件存放地址
roslaunch livox_color bag2merge_pcd.launch input:=/home/z/test/data/0.bag output:=/home/z/test/data threshold:=0